1. Raws li kev tswj hwm txoj haujlwm ntawm tus qauv txav mus los, vuam tus neeg hlau tuaj yeem muab faib ua hom phiaj-taw qhia txoj haujlwm thiab hom txuas ntxiv.
2. Vuam viav vias tau muab faib ua ob hom: cov hom phiaj sau nkag thiab hom kev qhia tawm raws hom kev nkag rau hom.
3. Vuam neeg hlau tau muab faib ua plaub hom raws li cov lus taw kev txav ntawm caj npab. Lub kaum plaub sib koom tes yam lub caj npab tuaj yeem txav mus raws peb kab sib dhos; lub ntsej muag sib koom tes hom cylindrical tuaj yeem ua rau nqa sab hauv, tig thiab ua yeeb yaj kiab; kheej kheej sib koom tes caj dab tuaj yeem tig, sib dhos thiab txuas ntxiv; muaj pes tsawg daim articulated caj npab Revolute pob qij txha.
Lub vuam neeg hlau yog tsim ntawm peb qhov hauv paus: lub cev tseem ceeb, tsav lub zog thiab lub zog tswj. Lub cev tseem ceeb yog lub hauv paus thiab cov actuator, suav nrog sab caj npab, dab teg thiab tes, thiab qee cov neeg hlau kuj muaj cov taug kev taug kev. Cov hlau txuas feem ntau muaj 3 txog 6 qib ntawm kev ywj pheej ntawm kev txav, ntawm tus dab teg feem ntau muaj 1 txog 3 degrees ntawm kev ywj pheej ntawm kev txav; lub kaw lus tsav tsheb suav nrog lub zog fais fab thiab lub tshuab xa mus ua kom cov actuator tsim cov kev coj ua; txoj kev tswj hwm raws li kev nkag mus Cov txheej txheem ntawm cov txheej txheem ntawm cov tsav tsheb thiab tus qauv xa tawm cov cim taw qhia thiab tswj lawv.
